Najprej bi vas radi vodili skozi delovno načelo tega primera. V splošnem obstaja v tem primeru 8 stopenj v idealnih pogojih. Kolo 1 in kolo 4 sta pogonska kolesa, opremljena z motorji, medtem ko so druga kolesa. Dvižne naprave so nameščene ločeno na kolesu 2 in kolesu 4.
1. faza
Avto gre naprej.
2. faza
Ultrazvočni senzor je zaznal ovire spredaj.
Nato dvigalne naprave na tem vozilu dvignejo kolo 1 in kolo 3 navzgor, dokler ultrazvočni senzor ne zazna ovir.
Opomba: »ovire« se nanašajo na »stopnice«.
Stopnja 3
Avtomobil se premika naprej, vozi se s kolesom 1 in kolesom 4.
4. faza
Kot je prikazano na sliki, je linijski sledilec na kolesu 2 zaznal ovire (stopnice), zato bo dvižna naprava 1 dvignila kolo 2 do naslednje višje stopnice.
Stopnja 5
Avtomobil se premika naprej, vozi se s kolesom 1 in kolesom 4
6. faza
Pogonska kolesa (kolo 1 in kolo 4) se samodejno ustavijo, ko končno stikalo na kolesu 4 zazna stopnice. Naprava za dviganje 2 nato dvigne kolo 4 navzgor.
Stopnja 7
Avto se še naprej premika naprej, vozi se s kolesom 1
Kot da se spet vrnemo na 1. stopnjo …
Stopnja 8
Stopnja 8, enaka kot 2. stopnja. Avtomobil robotov se premika naprej, dokler ultrazvočni senzor ne zazna ovir …
Na splošno se v tem primeru načelo delovanja spreminja od stopnje 1 do faze 8. t
Z vidika mehanske strukture je edinstven del tega primera konstrukcija dvižne naprave, ki mora biti tako zanesljiva kot hitra pri dviganju in spuščanju. V tem primeru smo za izdelavo dvižnih naprav uporabili orodje in regal. Kot je prikazano v naslednjem opisu, smo uporabili žarek 0808 za izdelavo drsne proge in pasni priključek, povezan z žarkom 0824, da bi zgradili preprost drsni blok.
nauči se več
2. korak:
Nato so uporabljeni deli v vsakem koraku in način gradnje. Naprava za dviganje 1
Seznam delov:
4 x širina 0824-032
2 x širina 0824-160
8 x vijak M4x22
8 x matica M4
Strukturo povežite z naslednjimi deli.
3. korak:
Seznam delov:
4 x Priključek za jermen
16 x vijak M4x8
Samo s preprosto zategovanjem vijakov lahko z lahkoto zgradimo drsni blok.
Zgrabi dva Beam0808-312, ki lahko takoj skočita skozi drsni blok.
4. korak:
Zdaj pa preidimo na naslednji korak: zgradimo stojalo.
Da bi zagotovili, da bo ta inteligentni avto za plezanje po stopnicah prilagodil stopnice različnih višin, naj bo drsna proga in stojalo dovolj dolga. Drsna proga je dolga 312 mm, zato stojalo ne sme biti kratko
Vse kar moramo storiti je, da povežemo 4 dele, da zgradimo stojalo. Razlog, zakaj smo pri tem uporabili Beam0808-312, je preprečiti, da bi se sklop regalnih delov med postopkom dvigovanja upogibal. Če se pregib regalnega odseka pregiba, bo prišlo do težav z zapletom med orodjem in regalom. Zato moramo stojalo pritrditi na Beam0808-312, kot je prikazano na naslednji sliki:
5. korak:
Priključite vodilno tirnico in stojalo
Seznam delov:
1 x širina 0824-144
3 x vijak M4x22
2 x matica M4
6. korak:
Seznam delov:
2 x širina 0824-176
6 x vijak M4 x 22
6 x matica M4
7. korak:
Namestite kolo 2 (vklopljeno kolo)
Seznam delov:
2 x pnevmatika 64 * 16mm
2 x Timer Pulley 90T
2 x navojna gred 4x39mm
4 x Prirobnični ležaj
2 x vijak M4
2 x Vijak brez glave M3x5
4 x plastični spacer4x7x2
Popravite dve pnevmatiki na dveh koncih Beam0824
Po vseh korakih smo zaključili montažo kolesa 2 in dvižne naprave 1.
8. korak:
Spravimo vas na naslednji korak - sestavite kolo 4 in dvigalo 2.
Struktura dvižne naprave 2 je enaka kot dvižna naprava 1, tako kot deli, ki se uporabljajo za sestavljanje.
Edina razlika je, da morate popraviti Beam 0824-032, kot je prikazano na sliki.
Sestavite vodilno tirnico in stojalo enako kot korake za izgradnjo dvižne naprave 1. Za povezavo zgornjega konca uporabite Beam0824-080 namesto Beam0824-144.
9. korak:
Za povezavo spodnjega dela uporabimo naslednji del:
1 x širina 0824-128
6 x vijak M4x22
6 x matica M4
Korak 10:
Namestite nosilec L1 na Beam0824
Seznam delov ：
2 x vijak M4x14
2 x matica M4
11. korak:
Po končanem dviganju zgradbe 2 lahko pričnemo graditi kolo 4 (pogonsko kolo).
Seznam delov:
1 x motor DC-25
1 x Timer Pulley 90T
1 x DC motor-25 nosilec
1 x priključek gredi
1 x Vijak za brezglavni vijak M3x5
2 x vijak M4x14
12. korak:
Namestite pnevmatike
2 x vijak M4x14
2 x Nut
Namestite zgornjo konstrukcijo na nosilec L1
Do sedaj smo končali z gradnjo polovice tega avtomobila.
13. korak:
Naslednji korak je izgradnja glavne konstrukcije avtomobila in kolesa 1 in kolesa 3.
Najprej sestavite kolo 1 (pogonsko kolo).
2 x pnevmatika 64 * 16mm
2 x Timer Pulley 90T
2 x priključek gredi
8 x vijak M4x14
4 x matica M4
4 x vijak M3x5
4 x Nosilec brez glave Vijak M3x5
2 x DC motor - 25 mm
2 x DC motor-25 nosilec
2 x širina 0824-064
14. korak:
Sestavite palico proti trčenju
Seznam delov:
1 x širina 0824-160
2 x nosilec L1
4 x vijak M4x14
4 x matica M4
15. korak:
Sestavite glavno strukturo avtomobila
Seznam delov:
2 x širina 0824-192
1 x Anti-Collision Bar
2 x pnevmatika 64 * 16mm
6 x vijak M4x30
6 x matica M4
16. korak:
Montaža kolesa 3 (pogonsko kolo)
Seznam delov:
2 x pnevmatika 64 * 16mm
2 x Timer Pulley 90T
2 x širina0808-088
4 x Prirobnični ležaj
2 x navojna gred
4 x plastični spacer4x7x2
2 x Nut
2 x Vijak brez glave M3x5
17. korak:
Seznam delov:
4 x vijak M4x22
4 x matica M4
Pritrdite kolo 3 na nosilec avtomobila
18. korak:
Namestite dvigalo 2 na nosilec avtomobila
Seznam delov:
8 x vijak M4x14
19. korak:
Uporabite 6 Vijak M4x14 za namestitev naprave za napenjanje 1
Širina stopnic je
omejene in pnevmatike so prevelike, zato smo morali porazdeliti položaje vseh pnevmatik. V kolesu 4 smo uporabljali samo motor in pnevmatiko.
20. korak:
Namestite motor dvižne naprave
Seznam delov:
2 x motor DC-37
2 x Gear 18T
2 x Vijak brez glave M3 x 5
4 x vijak M4 x 8
Opomba: Pred vgradnjo motorja DC-37 najprej montirajte nosilec motorja.
Prilagodite razdaljo med zobnikom in regalom, nato motorje ločeno pritrdite v žleb navoja Beam0824 na dvižnih napravah 1 in 2
Korak za korakom smo končali gradnjo celotne mehanske konstrukcije tega avtomobila.
21. korak:
Preidimo na naslednji korak - namestite senzorje
1 x omejevalno stikalo
Namestite končno stikalo na strani dvižne naprave 2
2 x omejevalno stikalo
Ta dva končna stikala namestite ločeno na nosilce dvižnih naprav 1 in 2.
Opomba: Končno stikalo se uporablja za omejitev višine dviga.
22. korak:
Namestite senzor vodila
Seznam delov:
2 x vijak M4 x 22
2 x Plastični distančnik 4 * 7 * 10
4 x plastični spacer4x7x2
1 x Me Line Follower
Korak 23:
Namestite žiroskop
24. korak:
Namestite ultrazvočni senzor
Kot vsi vemo, ultrazvočni senzor ne more zaznati ovire v razdalji 0-30mm. Torej smo v tem primeru namestili ultrazvočni senzor v notranjost avtomobila in pustili, da je sprednji trk proti trčenju padel po stopnicah. Na ta način se lahko zgodi, da ultrazvok odkrije ovire - stopnice.
Korak 25:
Namesti Me Orion
26. korak:
Namestite adapter (za končno stikalo)
27. korak:
Z zaključkom namestitve vseh senzorjev, si oglejmo celotno strukturo avtomobila in senzorjev
Ta avtomobil lahko razdelimo na 4 dele glede na število pnevmatik.
Kolo 1 in kolo 4 sta pogonska kolesa, kolo 2 in kolo 3 pa sta kolesa
(Kolo 4 kolesa 3 kolesa 2 kolesa 1)
V tem avtomobilu dvižna naprava 1 in 2 krmilita položaj kolesa 2 in kolesa 4
(Naprava za dviganje 1 Dvigalna naprava 2)
(Linijski sledilnik kolesa 2 Ultrazvočni senzor kolesa 1)
(Pogonski modul motorja Pogonski motor kolesa 4 Končno stikalo dvigala 2 Končno stikalo kolesa 4 Naprava za dviganje 2)
(Pogonski motor z žiroskopom kolesa 1 Naprava za dviganje 1 Pogonski motor kolesa 1 Končno stikalo kolesa 2)
Zakaj potrebujemo žiroskop? Giroskop se tukaj uporablja za nastavitev hitrosti dviganja motorja in s tem za uravnoteženje avtomobila (motorji, ki se uporabljajo v dvižni napravi, so enosmerni motorji, ki ne uravnavajo avtomobila).
28. korak:
Cel avto:
29. korak:
Zemljevid ožičenja
Korak 30:
mw_shl_code = applescript, true # vključi "MeOrion.h" # vključi žiroskop MeGyro; MeDC Vžigalnik motorja1 (PORT_1); // Me 1 MeDCuporabnik motorja2 (PORT_2);升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 驱动轮 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 L 升降 限位 开关 MeLimitSwitch za Ward2 (PORT_4, SLOT1); // 4 L 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 U 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 setup 轮子 超声波 void setup () // ， 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.preg (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.preg (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; plovni kot = 0; float targetAngle = 0; float integracija = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); plavajoči kot = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; integracija + = napačno; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = hitrost1 + err * p; // + integracija * i; lifer1.preg (hitrost1); lifer2.preg (hitrost2); // zamuda (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; nepodpisan dolg startTime = 0; int NotStop () {int16_t razdalja; distance = ultraSensor.distanceCm (); zamuda (10); if (0 == startTiming) {if ((razdalja <10) && (razdalja> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); return 1; }} else {nepodpisani dolgi CurrentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 秒 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0;阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 razdalja int16_t; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); zamuda (10); } // 碰到 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 车架 车架 上升 上升 (((!!! ((((Razdalja <4) && (razdalja> 1))); // 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Step2 (); // 1 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 巡 线 传感器 到 主动 升降 升降 把 把 ((()! lifer1.preg (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 1 lifer1.stop (); Prilagodi (); // 1 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 开关 到 到 4 轮子 楼梯 楼梯 轮 停止 停止 2 号 号 号 回收 4 (轮子 while (! ForWard2.touched ()); lifer2.preg (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 er 升降 限位 开关 检测 结束 2 lifer2.stop (); // 循环 7 阶段 阶段 1 // 循环 8 阶段 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // float i = 0.05; plovni kot = 0; float targetAngle = 4; // float integracija = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); kot = gyro.getAngleX (); // err = (angle - targetAngle); // integracija + = err; lifer2.run ((kot - ciljni angel) * p); // + i * integracija); // zamuda (10); } medtem ko (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Korak 31:
Korak 32:
Namestite motorni pogon Makeblock
