Danes vam bom povedal, kako sem zgradil svojo robotsko roko od Lego Mindstorms NXT.
Pravzaprav sem želel zgraditi robotski stojalo za moj fotoaparat. Ugotovil sem, da je težje, kot se zdi. Po nekaj poskusih sem zgradil to preprosto robotsko roko.
Tudi vi ga želite zgraditi, potrebujete:
- Komplet Lego Mindstorms NXT
- Računalnik
- čas …?
Obstajata le dve pravili, ki ju morate upoštevati pri gradnji KAKRŠNEGA robota:
1. pravilo: KISS (Naj bo enostavno, neumno!);
2. pravilo: pravilo "Triple-F" a.k.a. FFF (Oblika naslednje funkcije!)
Dobave:
1. korak: Izdelava baze
Osnova je verjetno najpreprostejši del robota za gradnjo. To je samo platforma od robota, ki stoji na njej. Moraš se prepričati, da je dovolj dolg in širok. Težišče mora biti nekje na vrhu podlage, če je mogoče, na sredini. Sicer bo robot padel.
Osnova (v našem primeru) je le nekaj nosilcev, ki podpirajo robota. Naprednejše robotske roke imajo motorje v bazi. Ti motorji premikajo roko brez premikanja. Ponavadi ima osnova motor, ki obrne roko, vendar se moja roka vrti.
Z gradnjo robota ste lahko bolj ustvarjalni, potem pa sem bil.
Korak 2: Izdelava "rotacijskega modula"
To je eden mojih redkih robotov, ki so zgrajeni iz modulov. Moja robotska roka ima tri module; eden od njih je "rotacijski modul".
Zelo preprosto je. Zavrti roko levo in desno ter podpira druga dva modula. Temelji na 90-ih stopnjah Matthiasa Paula Scholza na:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
3. korak: Izdelava "modula nagiba"
Drugi modul je "modul nagiba". Postavljen je na vrh "rotacijskega modula". V bistvu imamo veliko orodje (ki se ne obrne) in majhno orodje, ki vozi okoli velikega. Razmerje prestav je 1:10. Tako je lahko roka bolj natančna.
Na vrhu tega modula je majhna platforma, na katero je pritrjena kremplja, vendar več o krempelj kasneje!
Priključitev dveh modulov ne more biti enostavnejša. Skupaj jih drži ena os / os, okoli katere se vrti "modul nagiba". Roka se lahko nagne za skoraj 90 stopinj, to je veliko!
4. korak: Modul Claw
To je najpreprostejši od treh modulov. Vse, kar počne, je odprta in zapira najbolj osnovno vrsto krempljev. Ta modul je pritrjen na platformo na "modulu nagiba".
Res mi je žal, ampak bojim se, da vam ne morem povedati veliko več o tem. Slike povejo vse …
5. korak: Pritrditev senzorjev in ožičenja
Uporabil sem tri senzorje: senzor svetlobe, senzor za dotik in senzor zvoka.
Svetlobni senzor (Port 3) se nahaja na kremplju in omogoča, da robot ve, če je žoga tam ali ne (in lahko prepozna "barvo" žoge). Ostala dva senzorja se nahajata na platformi "modula nagiba". Senzor za dotik (Port 1) služi kot nekakšen gumb, ki ga pritisnem, medtem ko zvočni senzor (Port 2) meri raven hrupa (tako da lahko na primer ukažem ukaze za robote).
Sprva sem želel vključiti tudi senzor ZDA, vendar sem ugotovil, da je to relativno neuporabno. Še vedno ga lahko vidite na eni od fotografij, vendar sem jo kasneje odstranil.
Zdaj je vse ostalo le še ožičenje. Prepričati se morate, da žice ne motijo gibanja in funkcij. Upoštevati morate tudi dolžino žice za vsak senzor ali motor.
Ožičenje (moj robot):
- senzor dotika -> vrata 1
- zvočni senzor -> vrata 2
- svetlobni senzor -> vrata 3
- motor "vrtenje" -> Port A
- "nagibni" motor -> Port B
- krempelj -> vrata C
6. korak: Pritrditev bloka NXT
Opeka NXT igra ključno vlogo v robotiki Mindstorms NXT, zato jo morate imeti nekje na robotu (ali vsaj nekje blizu). V mojem primeru le dve opeki držita skupaj opeko NXT in bazo robota. Zelo praktično je, da ga imate na dnu robota, «ker je robot veliko stabilnejši.
7. korak: Dekoracija in dodelava
Ko ste zadovoljni s tem, kako deluje vaš robot, lahko vložite nekaj truda v robotov videz. (Samo zapomnite si pravilo Triple-F!) Ponavadi sem na robot dal nekaj teh čudnih oranžnih opek, in to je običajno to.
Lahko ste veliko bolj ustvarjalni …
8. korak: Programiranje
Uporabljate lahko 5 programskih jezikov: NXT-G (privzeti jezik), NXC (ne ravno C), Robolab, Robotc, pbLua in NXJ. Uporabil sem NXT-G (vendar sem malo utrujen od NXT-G in zato poskušam pobegniti od Mindstorms …).
Z programiranjem ste zelo svobodni, zato ne bom več govoril o programiranju.
9. korak: KONEC
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Druga nagrada v
Instructables in RoboGames Robot Contest
