Pred kratkim sem napisal sliko o mojem robotu robotu MiniBiped, vendar sem mislil, da bo morda nekdo zainteresiran za gradnjo enega. Zato sem se odločil napisati navodila po korakih.
Wobbly je robot 5 stopinj svobode (stopinj svobode), ki se premika s spuščanjem nog na trdo površino. Ima tudi panning glavo z infrardečim senzorjem razdalje, da zazna predmete, ki lahko blokirajo pot. Ima 2 mini hobi servomotorja za vsako nogo, plus mikro servo za glavo. To je možganska plošča Arduino, ki je zasnovana posebej za gradnjo robotov, ki se imenuje uBotino (mikro-botino) krmilnik.
Za izdelavo tega robota potrebujete naslednje dele:
- en komplet uBotino V3, od RobotxDesigns.ca
- štirje mini servomotorji iz HobbyKing.com
- en mikro servo, od HobbyKing.com
- en kabel Sharp IR senso r plus, iz RobotShop.com
- kos 1/4 "vezanega lesa
- pet plastičnih stojal 18mm (3/4 ") in vijakov M3 (ali # 4-40), iz RobotShop.com
- dve dvojni bateriji AAA
- nekaj žic
- nekaj majhnih vijakov, iz HobbyKing.com
- nekaj dvojnega lepilnega traku
Za programiranje krmilnika potrebujete tudi kabel FTDI. Če ga še nimate, lahko od tukaj dobite enega, ki je združljiv.
Zdaj začnite z gradnjo!
Dobave:
1. korak: Elektronika
Ko dobite komplet uBotino V3 od RobotxDesigns.ca, morate prenesti navodila za montažo in spajati vse dele na tiskanem vezju. Komplet je opremljen z mikrokontrolerjem, ki je predhodno programiran z zaganjalnikom Arduino in skico Blink. Edina druga stvar, ki jo morate narediti, je zaporedno priključiti 2 baterijska ohišja in šele nato stisniti polarizirani Molex konektor, ki bo priključen na ploščo.
Baterijske škatle so bile priložene s spajkalnimi čepi, zato sem dobil 2 para rdečih in črnih žic, jih odrezal približno 3 "dolgo, nato pa spajal vsak par z eno baterijo, rdečo za pozitivno, črno za negativno. konec rdeče žice iz ene škatle in črne žice iz druge škatle ter jih spajamo skupaj, tako da zaporedno povežemo škatle, uporabimo majhen električni trak ali cev za krčenje, da jo izoliramo. in jih vtaknite v ohišje, z rdečo žico, kjer puščica kaže na. Preverite polarnost in napetost z multimetrom, preden priključite konektor v uBotino krmilnik! Morate imeti 6V (s svežimi baterijami) in pozitivno na luknji. označena s puščico.
Naprej, naredite robotsko telo!
2. korak: telo
Uporabil sem nekaj ostankov 1/4 "topolovega vezanega lesa, ki sem ga imel pri drugem projektu. Lahko uporabiš skoraj vse, plastične, akrilne, celo Lego plošče, če želiš. Dobro je bilo, da sem imel dovolj debel vezan les, kar mi je omogočilo vstavite vijake na strani vezanega lesa.
Začel sem z glavnim delom telesa, sledil sem konturo krmilnika uBotino na vezanem lesu (2x2 ") in ga prerezal z žago za obrezovanje. Izvrtal sem luknje za vgradnjo v vogale, pritrdil štiri vijake 3/4" neposredno v les. Potem sem odrezal kos 5/8 "širok in 2" dolg. Na tablo sem postavil dva servomotorja, enega na levi, enega na desni, z montažnim jezičkom na zunanjost spodnjih stojal in med njimi položil majhen kos vezanega lesa, tako da je drugi pritrdilni jeziček na koncu lesa. Majhen del iz vezanega lesa sem zavil na glavni (lahko ga namesto tega lepite), nato sem zavihek zavrtel na majhen kos. Hip servori so opravljeni. Oh, poskrbite, da boste montirali servomotorje z rogom na dno plošče!
Mikro servo sem postavil nad majhen vezan les, centriral rog na sredino glavne vezane plošče in označil luknjo na strani, ki je bližje stand-offu. Preveril sem, če se servo stojalo tesno prilega stoječi vogalni plošči, nato pa izvrtam luknjo v majhnem kosu vezanega lesa. Poskrbite, da boste odstranili servo pod luknjo, tako da tudi ne boste vrtali! Dodal sem matico na stojalo, da jo podaljšam, nato pa jo privijem v les, nato pa sem servo pritrdil na stojalo.
S pomočjo dvojnega lepljivega traku sem pritrdil senzor Sharp na servo rog in priključil kabel. Trup sem priključil na servo glavo, brez vijaka za pritrditev.
Odrežem še dva kosa vezanega lesa, 2 "dolga s 3/4" širino in privijačem preostale mini servore na sredini strani vezanega lesa, nato pa jih privijemo na baterijsko škatlo, tako da so servomotorji centrirani na dolžino škatla in škatla sta centrirana na ohišju servomotorja. Potem sem skupaj z dvema paroma servo rogova privlekla enega na drugega. Servo rogove sem priključil na servomotorje, brez vijakov za pritrditev.
Nato priključite kable in naložite kodo!
3. korak: Koda
Priključite servo servo v glavo D13, servo LeftHip v glavo D12, servo RightHip v glavo D11, servo LeftKnee v glavo D10 in servo RightKnee v glavo D9. Priključite senzor Sharp v glavo A5, nato pa baterijo v lastnem priključku. Ko priklopite servomotorje in senzorje, se prepričajte, da ste priključili kabel z rumeno žico proti mikrokrmilniku in črno žico proti vrhu plošče, rdeče pa v sredini. Uporabite kakšen kos žice, da kable dobro privežete. Odstranite mostiček za izbiranje servo napetosti (J1) in odstranite tudi D13 LED Jumper (J3). Žensko-žensko žico lahko uporabite za priključitev LED na D2-vtič (žico namestite v J3-pin bližje priključku za napajanje).
Prenesite kodo od tukaj, jo razpakirajte v podmapo MiniBiped, v mapi skic. Priključite FTDI kabel in ga priključite na računalnik, zaženite Arduino IDE in naložite kodo MiniBiped. Izberite Arduino Duemilanove z ATmega328 ploščo iz menija in ustrezen COM priključek, ki ga uporablja vaš kabel. Nato pritisnite gumb Nalaganje. Počakajte, da se v aplikaciji Arduino IDE prikaže sporočilo »Done Uploading« in kabel lahko odstranite. Postavite mostič J2 v položaj Vin in vklopite napajanje. Servos bo središče, nato pa bo robot predvajal kratko pesem, ki jo lahko poslušate, če priključite piezo zvočni signal v D4 pin (in GND). Po tem se bo začel premikati. Če vam servomotorji izgledajo smešno po centriranju, izklopite napajanje in ponovno namestite rogove, da robot ostane naravnost in glava gleda naprej. Ko končate, lahko rogove pritrdite s priloženimi vijaki. Robota postavite na mizo in vklopite in opazujte, kako robot hodi!
Nato se igrajte s kodo, ugasnite poteze, naredite IR kontrolirano in se prepričajte, da se zabavate!
