To je podrobna vadnica o tem, kako uresničiti robota od začetka in mu omogočiti samostojno navigacijo v neznanem okolju.
Vsi tipični argumenti, povezani z robotiko, bodo zajeti: mehanika , elektronike in programiranje .
Celoten robot je zasnovan tako, da ga lahko proizvede vsakdo doma brez profesionalnih orodij in opreme.
Možganska plošča (dsNav ) temelji na zmogljivosti Microchip dsPIC33 DSC z zmožnostmi dajalnika in krmilnika motorja. Položaj se izračuna z odometrijo (kodirnik) brez zunanjega sklicevanja (mrtvi izračun).
V končni verziji se za krmiljenje senzorjev (Arduino) in za upravljanje analognih senzorjev (PSoC) uporabljajo še nekateri drugi krmilniki.
Dobave:
1. korak: Osnovna platforma
Primer, kako zgraditi zelo preprosto robotsko platformo z komponentami in deli, ki jih je težko najti povsod, brez potrebe po profesionalnem orodju ali opremi, in brez posebnega znanja o mehanskih delih.
Velikost baze omogoča uporabo v različnih kategorijah robotskih tekmovanj: Explorer, Line Follower, Can Collector, itd.
2. korak: Kaj želimo dobiti? in kako?
Ta robot, kot je večina robotov, ki jih izdelujejo hobisti, temelji na sistemu diferencialnega krmiljenja, kar nam omogoča, da poznamo koordinate položaja robota v vsakem trenutku, preprosto vemo, da je prostor vsakega kolesa periodično dovolj natančen.
Ta navigacijski sistem za računanje je prizadet zaradi kumulativne napake; natančnost merjenja mora biti visoka, da se po dolgi poti zagotovi majhen krog napak. Torej, po nekaj dobrih rezultatih z domačimi kodirniki, sem se odločil uporabiti nekaj boljšega: nekaj motorjev z 12V-200 vrtljaji na minuto, ki so bili priključeni na nekaj dajalnikov 300 Count Per Revolution (cpr), ki so na voljo v številnih internetnih robotskih trgovinah.
Osnovna načela
Za zajem vseh impulzov, ki jih generira 300 cpr kodirnik na motorju s 3000 obr./min pri 4x metodi dekodiranja (120 kHz), potrebujemo namensko strojno opremo za vsak kodirnik (QEI = Quadrature Encoder Interface). Po nekaj poskusih z dvojnim PIC18F2431 sem ugotovil, da je pravilna nadgradnja dsPIC. Na začetku sta bila dva motorna krmilnika dsPIC30F4012 za krmiljenje položaja koles in hitrosti, za izvedbo odometrije in za zagotavljanje podatkov o motorjih dsPIC30F3013. Ta DSC s splošnim namenom je dovolj močan, da pridobi podatke, opravi nekaj trigonometrije, da izračuna koordinate položaja in shrani podatke, ki so povezani s potjo, da bi dobili zemljevid polja, ki je zelo visok.
Ko sta se plošča in programi skoraj končali, je Microchip v seriji dsPIC33F izdal nov, zmogljiv 28-pin SPDIP za motorne krmilnike (MC) in splošne (GP) različice. So bistveno hitrejši od dsPIC30F, imajo veliko več razpoložljivega programskega pomnilnika in RAM-a (uporabno za preslikavo na terenu), potrebujejo manj energije (dobro za robot na baterije), njihove zmogljivosti DMA pa poenostavijo številne I / O operacije.
Najpomembneje je, da so to prvi krmilniki za motorje Microchip z dvema QEI na istem čipu. Začnimo z novim pristaniščem! The logični blok diagram je podoben tistemu za prejšnjo ploščo , vendar sta strojna in programska oprema od takrat precej enostavnejša Lahko uporabim enega DSC samo trije . Za izmenjavo navigacijskih parametrov med nadzornikom in krmilniki motorja ni potrebe po hitri komunikaciji. Vsak postopek je preprost za sinhronizacijo, ker je na istem čipu. Zmožnost izbiranja perifernih pinov serije dsPIC33F dodatno poenostavi tiskano vezje, kar omogoča notranjo povezavo zunanjih naprav in večjo prilagodljivost.
To nas pripelje do “dsPIC, ki temelji na navigacijski nadzorni plošči” ali dsNavCon na kratko. Ta plošča je zasnovana kot del bolj kompleksnega sistema. V popolnem raziskovalnem robotu bodo druge plošče nadzorovale zvočne, svetlobne, plinske senzorje, odbijače in ultrazvočne merilnike za iskanje ciljev in se izognili oviram.
Kot samostojni odbor, dsNavCon lahko uporabite tudi za preprostega robota "sledilca linije", nekaj bolj kompleksnega kot robot za tekmovanje odometrije in mrtvih, ali tako imenovanega "lahko robota" (za tekmovanja pri zbiranju lahko). Še vedno je dovolj prostega programskega pomnilnika za dodajanje kode za takšne naloge. Z manjšimi ali brez sprememb v programski opremi se lahko uporablja tudi samostojno za daljinsko vodeno vozilo z uporabo dvosmernega RF modema z nekakšno pametno daljinsko kontrolo. Ta daljinski upravljalnik lahko pošlje kompleksne ukaze, kot je »premakni FWD 1m«, »obrni 15 ° levo«, »poganja FWD pri 50 cm / s«, »pojdi na X, Y koordinate« ali kaj podobnega.
Tudi plošča in robot sta zasnovana tako, da ga lahko pripravi vsakdo doma brez profesionalnega orodja in opreme.
3. korak: Odprtokodna strojna oprema
Blok diagram
Podsistem krmiljenja navigacije je sestavljen iz. T dsNav kot "pametna" plošča sistema in L298 na osnovi dvojne H-mostne plošče za krmiljenje 12V motorjev (Hsiang Neng HN-GH12-1634TR). Povratne informacije o gibanju prihajajo iz nekaj 300 cpr kodirnikov (US digital e4p-300-079-ht).
Komunikacija z zunanjim svetom poteka preko dveh serijskih vmesnikov UART; eno za telemetrijo, drugo pa za podatke s plošče senzorjev. Modul XBee se lahko poveže z UART1 ali UART2 preko JP1 in JP2 skakalcev. Vtičnice J1 in J16 so na voljo za druge vrste povezav. Vmesnik COMM1 (J16) se lahko uporablja tudi za komunikacijo I2C, zahvaljujoč zmožnosti izbiranja perifernih pinov serije dsPIC33F.
Originalni shematični diagram v Eagle formatu najdete tukaj:
http://www.guiott.com/Rino/dsNavCon33/dsNavCon33_Eagle_project/DsPid33sch.zip
Kot lahko vidite shematski je tako preprosta, da se lahko izvede na perfboard, kot sem storil. Če ne želite uporabljati tega sistema in ne želite uresničiti lastnega tiskanega vezja, je komercialni odbor, ki temelji na mojem originalnem delu in je popolnoma združljiv z mojo odprtokodno programsko opremo, na voljo na: http: //www.robot-italy .com / product_info.php? products_id = 1564
4. korak: Odprta programska oprema
Programska oprema je razvita z brezplačnim IDLA-jem MPLAB® in napisana s prevajalnikom MPLAB® C30 (tudi v brezplačni ali študentski različici), oba (seveda) s pomočjo Microchipa:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=81
Celoten projekt je na voljo kot odprtokodna koda v Google Code
http://code.google.com/p/dspid33/
Tu si oglejte najnovejšo različico, komentarje, opise itd.
Program je opisan korak za korakom znotraj kode. Da bi imeli visoko stopnjo komentiranja in bolj berljivo kodo, je na vsaki pomembni točki v oklepajih (npr .: 7) kot referenca na zunanjo datoteko (tj. DescrEng.txt) v projektu MPLAB. .
Diagram prikazuje celotno arhitekturo nadzornih postopkov plošče dsNav in navigacijske strategije, ki se uporabljajo na podlagi projekta.
Krmilnike motorja lahko vidite kot črne škatle, ki skrbijo za hitrost koles. Nadzorni del programa jim pošlje referenčno hitrost (VeldDesX: želena hitrost). Moduli vhodnega zajemanja mikrokrmilnika dobijo impulze iz dajalnikov, ki so povezani z osjo motorja in dobijo vrtilno hitrost motorjev (VelMesX: izmerjena hitrost). S kombinacijo vseh 1 ms te vrednosti v PID krmilniku "Speed PID" dobimo pravo vrednost PWM, da ohranimo želeno hitrost vsakega posameznega kolesa.
Moduli QEI (Quadrature Encoder Interface) dobijo od dajalnikov oba A in B impulza in vrnejo nadzorni funkciji smer vožnje in število impulzov v načinu 4x (štetje naraščajočih in padajočih robov signala A in signala B: 2 x 2 = 4).
Če pomnožimo število impulzov s K, ki označuje prevoženi prostor za vsak posamezni impulz dajalnika, dobimo razdaljo, ki jo prečkajo desna in leva kolesa vsakih 10 ms. Nadzornik kombinira te informacije o potovanju in uporabi postopek mrtvega izračuna, da pridobi izmerjene koordinate položaja bot: Xmes, Ymes, θMes (orientacijski kot).
Nadzornik prejme ukaz za krmarjenje od zunaj po serijskem vmesniku (telemetrija).
Uporabijo se lahko različne strategije:
A - potovanje z dano hitrostjo v dani smeri (VelDes, θDes).
B - potovanje proti določeni točki s koordinatami XDes, YDes.
C - potovanje za dano razdaljo v dani smeri (DistDes, θDes).
Način A : z "logičnimi kontrolnimi stikali" v položaju 1 nadzorne funkcije uporabljajo samo PID-regulacijo "Kotni PID". Ta združuje želeni kot θDes z izmerjenim kotom θMes, izračunanim s postopkom meritve poti, da bi dobili vrednost vrtilne kotne hitrosti ω vozila okoli svoje navpične osi, ki je potrebna za popravljanje napake orientacije.
Vrednost DeltaV je sorazmerna ω. VelDes doda, da pridobi hitrost levega kolesa in se odšteje od VelDes, da dobimo hitrost desnega kolesa, da bi ohranili naslov, ki ustreza vrednosti θDes, medtem ko središče robota še vedno potuje s hitrostjo VelDes.
Način B : s "logičnimi kontrolnimi stikali" v položaju 2 se želena hitrost VelDes izračuna s PID krmiljenjem "Dist PID" in se uporablja kot v načinu A. Izmerjeni vhod za ta PID (DistMes) se izračuna kot funkcija trenutne koordinate in koordinate cilja. Želeni usmerjevalni kot θDes prav tako izhaja iz istega postopka in se uporablja kot referenčni vhod za "Angle PID". Referenčni vhod za "Dist PID" je 0, kar pomeni, da je cilj dosežen. Ko sta ω in VelDes na voljo, nadzor hitrosti koles deluje kot v načinu A.
Način C : s "logičnimi kontrolnimi stikali" v položaju 2 se ciljne koordinate Xdes, Ydes izračunajo enkrat na začetku kot funkcija vhodnih parametrov DistDes, θDes. Po tem vse poteka kot v načinu B
5. korak: Podrobnosti o programski opremi: nadzor hitrosti in druge osnovne funkcije
Program je poln prekinjena . Po zagonu, po inicializaciji, program vstopi v zelo preprosto glavno zanko, ki deluje kot državni stroj. V glavni zanki program preveri zastavice, ki jih omogočajo zunanji dogodki, in vstopi v relativno stanje glede na njihove vrednosti.
Ker je to zelo preprosta zadruga.Operacijski sistem v realnem času , "vsako rutino je treba izvesti v najkrajšem možnem času, osvoboditi sistem, da bo poskrbel za zelo pogoste prekinitve."
Ni kodeksa »čakati do« in ni nobenih zamud. Kadarkoli je to mogoče, se uporabljajo prekinitve, zlasti za počasne operacije, kot je prenos ali sprejem nizov znakov. Komunikacija UART zahteva prednosti DMA zmožnosti dsPIC33F, da bi prihranila čas procesorja in naredila vse "umazane" naloge v strojni opremi.
Periferne naprave, ki se uporabljajo na dsPIC33FJ128MC802:
- QEI za izračun prevožene poti.
- Input Capture (IC) za izračun hitrosti.
- A / D pretvorniki za branje toka motorja.
- Izboljšane PWM-je za pogon motorjev.
- UARTs za komunikacijo z zunanjim svetom
Moduli QEI uporabljajo, da vedo, koliko koles so potovali in v katero smer. Ta vrednost je algebarsko kumulirana v spremenljivki vsakih 1 ms in poslana nadzorniškim funkcijam na njeno zahtevo. Ko je vrednost poslana, se spremenljivke ponastavijo.
Hitrost se meri pri vsakem impulzu dajalnika, kot je opisano spodaj. Vsakih 1 ms izračuna povprečno hitrost s povprečenjem vzorcev, izvede PID algoritem in popravi hitrost motorja v skladu s svojim rezultatom, spreminja delovni cikel PWM. Za podroben opis uporabe knjižnice C30 PID glejte Code Microchip Primer: CE019 - Uporaba proporcionalnih integralnih izvedenih (PID) krmilnikov v krmilnih sistemih z zaprto zanko. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/CE019_PID.zip
Spremembe hitrosti motorjev se izvajajo gladko, pospešeno ali upočasnjeno z naraščajočo ali padajočo poševno rampo, da bi se izognili težkim mehanskim obremenitvam in drsenju koles, ki bi lahko povzročili napake v odometriji. Upočasnitev je hitrejša od pospeška, da se izognemo udarcem z ovirami med zaviranjem.
IC , vhodni zajemalni moduli se uporabljajo za merjenje časa, ki je potekel med dvema impulzoma, ki jih generira pomen dajalnika, ko se kolesa prevažajo za dobro znano fiksno količino prostora (konstantno) SPACE_ENC ). Vzpostavljeno je vzporedno s QEA (interno za DSC, zahvaljujoč zmožnostim izbire perifernih pinov dsPIC33F), da zajamejo pretečen čas na naraščajočem robu signalov kodirnikov. TIMER2 se uporablja v prostem teku. Pri vsaki prekinitvi IC je shranjena trenutna vrednost TMR2 in od nje odšteta prejšnja vrednost; to je obdobje pulza. Nato trenutna vrednost postane prejšnja vrednost, čaka na naslednjo prekinitev. Oznako TMR2 je treba preveriti, da bi ugotovili, ali se je v 16-bitnem registru zgodilo prelivanje. Če je odgovor da, je treba razliko med 0xFFFF in prejšnjim vzorcem dodati trenutni vrednosti. Vzorci so algebraično dodani IcPeriod spremenljivka glede na. t _UPDN bit, da določite tudi smer hitrosti. To je ena od predlaganih metod v Opomba za uporabo mikročipa AN545 .
Spremenljivka IcIndx vsebuje število dodanih vzorcev IcPeriod .
Na vsakih 1 ms se izračuna povprečna hitrost V = presledek / čas
kje Presledek = SPACE_ENC • IcIndx
(= prostor pokrit z enim dajalnikom impulza • število impulzov)
in Čas = TCY • IcPeriod
(= eno obdobje TMR • se je zgodilo seštevanje obdobij).
Single_TMR_period = TCY = 1 / FCY (urna frekvenca).
Torej V = Kvel • (IcIndx / IcPeriod)
kje Kvel = SPACE_ENC • FCY hitrost vm / s.
Premik levo 15 bitov Kvel const ( KvelLong = Kvel << 15 ) je hitrost izračunana že v frakcijskem formatu (tudi če se uporabljajo samo številske spremenljivke), pripravljene za uporabo v PID rutini. Za podrobnejši opis si oglejte datoteko “descrEng.txt” v projektu MPLAB.
A / D pretvorniki neprekinjeno izmeri tok motorjev, shranjuje vrednosti v 16-mestnih pufrih ADCBUF. Ko so pufri polni, pride do prekinitve in povprečna vrednost se izračuna približno vsakih 1 ms.
UARTs se uporabljajo za sprejem ukazov od zunaj in za pošiljanje rezultatov meritev. Komunikacijski del programa se izvaja kot stanje stroja. Spremenljivke stanja se uporabljajo za izvajanje zaporednih dejanj. Zelo preproste in hitre prekinitvene storitvene poti (ISR) dobijo ali postavijo vsak posamezen bajt iz ali v medpomnilnik in nastavijo prave zastavice, ki omogočajo izvajanje pravilne funkcije.
Če se med sprejemanjem pojavlja kakršna koli napaka (UART, kontrolna vsota, napake pri razčlenjevanju), je spremenljivka stanja nastavljena na negativno število, rdeča LED pa se vklopi za zunanjo komunikacijo pri tej napaki. Za popoln seznam možnih napak si oglejte datoteko “descrEng.txt” v projektu MPLAB.
Protokol, ki se uporablja za rokovanje, je fizični sloj neodvisen in se lahko uporablja tudi z vodilom I2C ali RS485 za komunikacijo.
The prva plast nadzoruje periferni vmesnik dsPIC. Napake v okvirju ali prekoračitve (UART) ali trki (I2C) se zaznajo s strojno opremo in nastavijo ustrezno zastavo.
The drugi sloj obravnava rutina ISR. Pufra RX zapolnijo z bajti, prejetimi iz vmesnikov. Zaznavajo tudi prelivanje medpomnilnika in prekoračitev ukaza.
Funkcije UartRx ali UartRx2 upravljajo tretji sloj . Kot je bilo že opisano (glej tudi diagram poteka), ti postopki delujejo kot stanje stanja, pridobivanje bajtov iz medpomnilnika in dekodiranje ukaznega niza.
Bajti se izmenjujejo med drugim in tretjim slojem (funkcija ISR in UartRx) prek krožnega medpomnilnika. ISR prejme bajt, shrani ga v polje in poveča kazalec na matriko, če kazalec doseže konec matrike, ki jo ponovno zažene na začetek. Funkcija UartRx ima svoj kazalec za branje istega niza, ki se poveča (tudi krožno), takoj ko je bajt dekodiran v trenutnem statusu RX. Glavna zanka kliče funkcijo UartRx vsakič, ko se kazalec "in" razlikuje od kazalca "out".
Vsak ukazni paket je sestavljen iz:
0 - Glava @
1 - ID 0-9 ASCII
2 - Cmd A-Z ASCII
3 - CmdLen N = 1-MAX_RX_BUFF # od naslednjih bajtov (vključno s kontrolno vsoto)
4 - Podatki …
…
N-1 - Podatki
N - Kontrolna vsota 0-255, pridobljena s preprosto seštevanjem 8-bitne spremenljivke, pri čemer so vsi bajti, ki sestavljajo sporočilo (samo kontrolna vsota).
Ta plast nadzira napake časovne omejitve in kontrolne vsote, kot tudi doslednost paketa (pravilna glava, pravilna dolžina). Če je vse v redu, omogoči rutino Parserja (četrti sloj ) za dekodiranje sporočila in izvedbo zahtevanega dejanja. Ta podprogram nastavi ustrezno oznako napake, če prejeta koda sporočila ni znana.
TMR1 ustvarja časovno uro 1000 Hz - srčni utrip programa. Na vsaki prekinitvi TMR1 se posodobijo notranji časovniki, izbriše nadzornik in nastavi zastavica, ki omogoča funkcijo, ki zahteva vrednost prevoženega prostora. Vsakih 10ms “All_Parameters_Ask” funkcija (hitrost, položaj, tok) je omogočena.
6. korak: Podrobnosti o programski opremi: Odometrija in kartiranje polja = Kje sem?
Ko dobimo informacije o razdalji, ki jo vsako kolo prevozi v diskretni časovni posodobitvi (odometrija), lahko ocenimo koordinate položaja robota z enako periodičnostjo brez zunanjega sklicevanja (mrtvi izračun).
Nekatera teoretična ozadja glede merjenja mrtvih z odometrijo najdemo v knjigi Johanna Borensteina:
"Kje sem? - senzorji in metode za mobilno pozicioniranje robotov"
in na naslednjih spletnih straneh:
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200010/dead_reckoning_article.html
Matematično ozadje in globoko pojasnilo splošne uporabljene metode najdete na G.W. Lucasov dokument A Model vadnice in osnovna trajektorija za sistem diferencialnega krmiljenja pogonov robotskih koles, ki je na voljo na internetu:
http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html
Nekatere poenostavljene algoritme lahko najdemo tudi v isti dokumentaciji, tako da je mogoče dobiti pravilen kompromis med natančnostjo in hitrostjo izdelave, z uporabo matematične (trigonometrične) zmožnosti serije dsPIC33F.
Opis matematike, uporabljene za izračun položaja, je mogoče najti na slikah, ki so priložene temu koraku. Prvi prikazuje pomen simbolov, drugi pa formule, ki se uporabljajo s temi simboli. S klikom na polja ob vsakem računskem koraku je prikazan kratek opis.
Na koncu vemo, koliko se je robot premaknil v tem časovnem intervalu kot delta orientacije, delta na osi X in delta na osi Y v kartesijanskem referenčnem polju.
Vsaka delta-vrednost se zbere v lastni spremenljivki in pozna trenutne koordinate (položaj in orientacijo) platforme.
Da bi se izognili računalniškim napakam (razdeli z ničlo) in izgubi časa krmilnika, je treba vnaprej preveriti tako Sr in Sl spremenljivke. Če definiramo kvazi-ničelno vrednost, ki skrbi za minimalne mehanske in računske približke, lahko poenostavimo formule, če robot potuje po ravni črti (prostor, ki ga pokriva desno kolo, je skoraj enak prostoru, ki ga prevaža levo kolo) ali če se vrtijo okoli svoje navpične osi (prostor, ki ga pokriva desno kolo, je skoraj enak kot prostor, ki ga prevaža levo kolo, vendar v nasprotni smeri), kot je podrobno prikazano v diagramu poteka, prikazanem na zadnji sliki.
Ta video prikazuje primer natančnosti, ki jo lahko dobimo:
http://www.youtube.com/watch?v=d7KZDPJW5n8
Preslikava polja
S podatki, izračunanimi po prejšnjih funkcijah, se izvede preslikava polja.
Vsak Xms, po izdelavi trenutnega položaja, se izvede preslikava polja, ki razdeli neznano polje v mrežo 10 x 10 cm celic. Z določitvijo maksimalne dimenzije polja 5 x 5m dobimo matriko 50 x 50 = 2500 celic. Vsaka celica je definirana z grickalico, ki ima skupno zasedenost pomnilnika 1250 bajtov. Vsaki celici je mogoče dodeliti 16 različnih vrednosti:
n = 00 neznana celica
n = 01 - 10 celic obiskanih n krat
n = 11 najdena ovira
n = 12 najdenih plinov
n = 13 najdenih lahkih tarč
n = 14 najdeno zvočno tarčo
Robot se lahko zažene iz katerega koli položaja na polju; to bodo referenčne koordinate (0,0) v njenem referenčnem sistemu.
Preslikava polja je koristna za iskanje najboljše strategije raziskovanja na neznanem področju. Robot se lahko usmeri v manj raziskan del polja (nižja vrednost »n«), lahko prihrani čas, če se ne ustavi dvakrat v že odkritem cilju, najde najboljšo pot, da doseže določeno koordinato, in še več.
7. korak: Oddaljena ukazna miza
Da bi ga lahko razvili in se dobro izvajali v katerem koli operacijskem sistemu, je napisano z njim Obravnavati jezik:
http://www.processing.org/
Izvorna koda za ta program je na voljo tudi kot odprta koda v Google Code:
http://code.google.com/p/dsnavconconsole/
Z glavno ploščo (prve slike) lahko izvedemo telemetrijo tako, da pogledamo na mrežo pot, ki ji sledi robot (kot je ocenjeno z odometrijo) v nastavljivem polju velikosti in nekatere druge pomembne vrednosti, ki jih preberemo na dsNav .
Merilniki prikazujejo izmerjene vrednosti:
- MesSpeed v območju +/- 500 mm / s, srednja vrednost hitrosti dveh koles (hitrost središča platforme).
- Izmerjeni tok v mA (vsota toka dveh motorjev).
- izmerjeni kot, ki je izmerjen z meritvijo hitrosti.
Druge plošče se uporabljajo za konfiguriranje parametrov robota in za shranjevanje v robot definirani poti, ki jo je treba slediti (če je potrebno). Pomemben panel, vsaj med razvojem robota, je podrobnosti (druga slika), ki prikazuje hitrost vsakega kolesa v realnem času, kar je zelo uporabno za umerjanje vseh parametrov.
Osrednji pogled na mrežo se lahko preklopi s pogledom na spletno kamero, ki nadzoruje, tudi s pogledom, pot, po kateri robot sledi.
V tem videoposnetku je prikazan praktičen primer uporabe te konzole:
http://www.youtube.com/watch?v=OPiaMkCJ-r0
